Mons. Milan Zgrablić rođen je u Pazinu, 29. kolovoza 1960. kao peto dijete u obitelji Josipa i majke Josipe Marije Zgrablić. Sakrament svetog krštenja primio je u župi sv. Nikole u Pazinu 5. rujna 1960. Sakrament svete potvrde primio je također u Pazinu 6. srpnja 1975.  Osnovnu školu završio je u Pazinu (1976.), a prva dva razreda Srednje škole u Biskupskom sjemeništu u Pazinu.

Njegov biskup mons. Dragutin Nežić šalje ga u grad Zadar, u Nadbiskupsko sjemenište ‘Zmajević’ gdje pohađa treći i četvrti razred te polaže maturu 1980. godine. Od 1980. do 1986. studira teologiju na Visokoj bogoslovnoj školi u Rijeci. Nakon svećeničkog ređenja, u Rovinju, 8. lipnja 1986. bio je župni vikar u Rovinju (1986. – 1987.). Nakon toga imenovan je prefektom u Nadbiskupskom sjemeništu ‘Zmajević’ u Zadru gdje ostaje tri godine (1987. – 990.).

Po povratku u svoju Porečku i Pulsku biskupiju, dvije godine bio je biskupijski povjerenik za duhovna zvanja. Onda odlazi na postdiplomski studij duhovnosti na Papinsko sveučilište „Gregoriana“ u Rimu (1992. – 1994.).

Nakon završenog studija u Rimu imenovan je voditeljem učeničkog doma u Pazinskom kolegiju – klasičnoj gimnaziji u Pazinu (1994. – 1997.), kada preuzima i službu ravnatelja biskupijskog Caritasa do 2007. godine.

Mons. Zgrablić bio je osamnaest godina župnik u Rovinju (1997. – 2015.). Od 2008. vodi i Biskupijsku ustanovu za uzdržavanje klera i drugih crkvenih službenika Biskupije Porečke i Pulske. U rujnu 2015. imenovan je katedralnim župnikom u Poreču. Od 2019. kanonik je Stolnog kaptola sv. Mavra u Poreču. U svećeničkoj službi obnašao je i niz drugih dužnosti u Biskupiji Porečkoj i Pulskoj. Apostolska nuncijatura u Hrvatskoj (Prot. br. 1293/2022., od 5. travnja 2022.) obavijestila je kako je Sveti Otac Papa Franjo 7. travnja 2022. imenovao novim nadbiskupom koadjutorom Zadarske nadbiskupije mons. Milana Zgrablića, svećenika Biskupije Porečke i Pulske.

Na Spomendan Bezgrešnog Srca Marijina, 25. lipnja 2022., mons. Milan Zgrablić zaređen je za biskupa u zadarskoj katedrali sv. Stošije.

Na uočnicu svetkovine svete Stošije, zaštitnice Zadarske nadbiskupije i naslovnice zadarske katedrale, 14. siječnja 2023., Apostolska nuncijatura u Hrvatskoj (Prot. br. 1583/2023., od 12. siječnja 2023.) obavijestila je da je prihvaćeno odreknuće od službe zadarskog nadbiskupa mons. Želimira Puljića.

Sukladno kanonskim propisima, od subote, 14. siječnja 2023., dosadašnji zadarski nadbiskup koadjutor Milan Zgrablić postao je zadarski nadbiskup sa svim pravima i dužnostima dijecezanskog biskupa.